L'obiettivo del progetto è la localizzazione di una sorgente sonora attiva all'interno di un ambiente chiuso mediante sensori multipli di tipo binaurale, basati cioè sull'emulazione delle modalità di funzionamento del sistema uditivo dell'uomo. Questa situazione applicativa si verifica ad esempio quando una squadra di robot ha il compito di esplorare un ambiente sconosciuto e riceve segnali di tipo sonoro provenienti dall'ambiente stesso, ad esempio nella ricerca di una persona all'interno di uno spazio scarsamente illuminato. Applicazioni tipiche sono quindi quelle relative alla sorveglianza di ambienti protetti o alla ricerca di persone che devono essere soccorse in situazioni pericolose. In particolare, lo scambio di informazioni tra i robot consentirebbe, in analogia a paradigmi propri delle tecniche note come "intelligenza di sciame", la selezione degli individui in grado di fornire le informazioni più affidabili e corrispondentemente il miglioramento della stima della posizione della sorgente sonora.
Il progetto si basa in sintesi sull'integrazione delle seguenti tecniche:
1. stima binaurale multipla di posizione. Tale punto prenderà il nome di "localizzazione multiaurale" e consisterà nell'estensione di tecniche utilizzate per singole coppie binaurali.
2. Selezione delle coppie binaurali migliori mediante opportune tecniche di clustering. Tale approccio sarà applicato sia per selezionare le stime di posizione migliori in presenza di un'unica sorgente che per associare correttamente le posizioni stimate alle sorgenti in presenza di sorgenti multiple.
3. Riduzione della riverberazione presente mediante opportune tecniche di prefiltraggio. Il riferimento ad ambienti chiusi presuppone infatti la presenza della riverberazione, che sarà trattata mediante opportune metodologie.
Gli algoritmi sviluppati saranno sottoposti ad implementazione e verifica in un testbed sperimentale, facendo uso di teste artificiali opportunamente acquisite per il progetto.
