La robotica collaborativa, una delle tecnologie abilitanti di Industria 4.0, permette la coesistenza sicura ed efficiente tra utenti e robot ed è tra le richieste più pressanti e diffuse nelle applicazioni della robotica industriale e di servizio. La condivisione dello spazio di lavoro e l'eventuale collaborazione fisica nello svolgimento di determinati compiti rendono essenziale garantire la sicurezza dell'operatore umano e del robot stesso. In questo progetto si intende proseguire lo sviluppo delle attività di ricerca sui metodi di pianificazione e controllo per i robot collaborativi, in particolare per la gestione delle interazioni fisiche intenzionali e occasionali con l'ambiente circostante, con riferimento sia a robot umanoidi sia a manipolatori robotici. Si prevedono contributi originali sulle strategie deliberative e reattive per evitare ostacoli dinamici, sulle tecniche di monitoraggio dell'area circostante il robot e di coordinamento visuale uomo-robot, sulle metodologie per il rilevamento di collisioni e la stima sensorless delle forze di contatto anche multiple, sull'identificazione delle forze interne dovute all'interazione e sul loro controllo, sugli algoritmi robusti per la locomozione bipede con compiti simultanei di manipolazione. Le tecniche sviluppate saranno implementate e verificate sui sistemi robotici disponibili nel Laboratorio di Robotica del DIAG: due robot umanoidi Aldebaran NAO e i due manipolatori KUKA LWR a 7 gradi di libertà (gdl) e Universal Robots UR10 a 6 gdl.
