Controllo robusto di umanoidi in presenza di perturbazioni
| Componente | Categoria |
|---|---|
| Leonardo Lanari | Componenti strutturati del gruppo di ricerca |
| Barbara Barros Carlos | Dottorando/Assegnista/Specializzando componente non strutturato del gruppo di ricerca |
| Nicola Scianca | Dottorando/Assegnista/Specializzando componente non strutturato del gruppo di ricerca |
| Marco Capotondi | Dottorando/Assegnista/Specializzando componente non strutturato del gruppo di ricerca |
| Filippo Maria Smaldone | Dottorando/Assegnista/Specializzando componente non strutturato del gruppo di ricerca |
| Giulio Turrisi | Dottorando/Assegnista/Specializzando componente non strutturato del gruppo di ricerca |
| Spyridon Tarantos | Dottorando/Assegnista/Specializzando componente non strutturato del gruppo di ricerca |
| Alessandro De Luca | Componenti strutturati del gruppo di ricerca |
| Paolo Ferrari | Dottorando/Assegnista/Specializzando componente non strutturato del gruppo di ricerca |
| Paolo Maria Viceconte | Dottorando/Assegnista/Specializzando componente non strutturato del gruppo di ricerca |
I robot umanoidi rappresentano, in ambito industriale e nelle emergenze ambientali, una valida alternativa ai manipolatori mobili su ruote in quanto esistono scenari che non consentono l'utilizzo di questi ultimi. La ricerca in quest'ambito ha prodotto notevoli e importanti risultati consentendo la locomozione di robot umanoidi in condizioni ideali cioè presupponendo un ambiente con caratteristiche note, un'ottima conoscenza del modello dinamico del robot e l'assenza di perturbazioni esterne quali spinte e/o contatti accidentali. Questo progetto ha come obiettivo il controllo di robot umanoidi in condizioni più realistiche e quindi si prefigge di individuare sistemi di controllo robusto in grado di generare camminate in presenza di incertezze sia relative al robot stesso (incertezze di modello) che all'ambiente circostante.